জলের ওপর চলার জন্য ক্যানো বা গাছের গুঁড়ি কেটে বানানো ক্যানোগুলোর নকশাকেই নৌকা বা নৌযানের প্রথম সফল কাঠামো বলে ধরা হয়। ক্যানোগুলো মানুষ পারাপারের জন্য সফলভাবে ব্যবহৃত হওয়ার পরই প্রয়োজনের তাগিদে বিবর্তিত হয় জলযান। ইঞ্জিনের ব্যবহার তথা প্রযুক্তির উন্নয়নে ক্যানো থেকে আরও উন্নত নকশার নৌযান জলের ওপর ভেসে থাকছে। খ্রিস্টপূর্ব ৪ হাজার বছর থেকে শুরু করে খ্রিস্টপূর্ব ৩০০ বছর পর্যন্ত নৌযানের উন্নয়ন সাধন হয়। ধীর গতিতে হলেও এরপর ১১০০ অব্দে জলযানের ইতিহাসে যুগান্তকারী পরিবর্তন আসে। কাঠ, লোহার শক্তিশালী কাঠামো দাঁড় করা সম্ভব হয় এ সময়ই। পরবর্তী ২০০ বছরে উল্লেখযোগ্য পরিবর্তন না এলেও জলযানের প্রযুক্তি যোগ হয় ১৮ শতকের শুরুর দিকেই। আধুনিক সময়ের জলযানগুলোর দিকে তাকালে সেই পরিবর্তনের ধারাটাই রয়েছে। বাষ্পচালনা, ইঞ্জিনের ব্যবহার, নিউক্লিয়ার সাবমেরিনের আবির্ভাব সব মিলিয়ে সম্মিলিতভাবে জলযানের বিবর্তন ঘটে।